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运动自适应智能外骨骼机器人系统研发


本文摘要:运动自适应外骨架机器人系统的主要功能是为中风患者接受上肢关节协同运动康复训练,主要通过与患者创造的空间物理连接以物理交流和感官交流的方式构筑。

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运动自适应外骨架机器人系统的主要功能是为中风患者接受上肢关节协同运动康复训练,主要通过与患者创造的空间物理连接以物理交流和感官交流的方式构筑。外骨架机器人系统与人体紧密联系,相互作用,相互影响,合作完成了运动康复训练任务。由于中风患者的生理和心理比普通人更坚强,外骨架机器人系统必须在物理互动和感官互动两方面进行严格的功能和可靠性测试,确保在实验室开发环境中找到不存在的问题并解决问题,作为临床康复训练。

运动适应外骨架机器人系统(右图)主要包括主、外骨架机器人系统、运动控制系统和嵌入接口等。主、外骨架机器人具有完全相同的七维运动学结构,可以安装在不同的支架上,可以由理疗师和患者分别穿着,也可以安装在同一支架上,患者的健身和患者分别穿着。支架高度可以大范围调节,适应环境穿着者的坐姿和站姿状态。

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主、外骨架机器人可以方便地改变姿势适应环境左右侧上肢,上臂和前臂的部件长度可以在一定范围内调节,适应环境不同体型的患者。主外骨架机器人各关节维度设置高精度代码器,动态记录关节角度,从外骨架机器人的关节维度适当设置独立国家的马达和齿轮滑行箱组,需要驱动关节旋转运动。人体与外骨架机器人通过坐落在上臂、前臂和手部的柔性带连接,确保训练的舒适性。另外,系统根据不同的运动康复训练方式制定了适当的智能控制战略,理疗师可以通过嵌入式接口自由选择适当的运动训练方式,操作者主要从外骨架机器人系统积极开展康复训练。

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康复数据库自动记录每次训练中患者的运动学和动力学数据,便于理疗师进行定量分析和比较,制定有针对性的康复训练方案。


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